微机电惯性导航系统测试方法-编制说明.pdf 43页VIP

国家标准《微机电惯性导航系统测试方法》 编制说明 一、工作简况 1、任务来源 本标准来源于国家标准化管理委员会下达的2018年第四批推荐性国家标准 计划。根据国标委发函（2018 ）83号《国家标准化委员管理会关于下达第四批推 荐性国家标准计划的通知》，由中国航天科工集团中国航天科工集团第三研究院 第三十三研究所（以下简称航天三十三所）负责对推荐性国家标准《微机电惯性 导航系统测试方法》进行编制，计划号T-339 ，项目周期为12 个月 （2019 年12 月31 日）。副主办单位为中国航天科工集团第三研究院第三总体部、 中国船舶重工集团第七〇五研究所、中国航天科技集团第八研究院第八〇三研究 所、北京航天控制仪器研究所、北京理工大学、南京理工大学、哈尔滨工程大学。 2 、主要工作过程和工作内容 第一阶段为2019 年1 月～2019 年2 月，成立了课题组，确定了课题组人员分 工。在编写标准前，将国内外现有微机电惯性导航系统测试方法的企业标准、行 业标准、国家标准以及国际标准进行了收集整理和分析，之后课题组针对国内外 微机电惯性导航系统测试方法的应用情况，完成了该类微机电惯性导航系统性能 特点的调研分析研究，明确了现有标准的编写范围和主要编写内容。 第二阶段为2019 年3 月～2021 年6月，课题组完成标准征求意见稿、编制说 明以及验证试验报告的编制工作并进行第一次征求意见，根据征求意见单位的反 馈意见，进行沟通协调，形成了征求意见稿的意见汇总表，对标准编制说明和标 准征求意见稿进行了更改，征求意见单位包括：北京航空航天大学，耐威时代科 技有限公司，东南大学，湖北三江航天红峰控制有限公司，哈尔滨工程大学，北 京航天控制仪器研究所，北京理工大学，兵器导控所，中航工业西安飞行自动控 制研究所，北京星网宇达科技股份有限公司等。共收到反馈意见41条，详见意见 汇总处理表。 3、标准编制的主要成员单位及其所做的工作 航天三十三所主笔标准编制，负责完成标准立项、征求意见稿、送审稿及报 批稿编制工作。航天三院标准化研究中心负责标准质量的把关。 1 2019 年1 月成立了标准编制课题组，全面负责标准资料收集、方案论证、标 准制定以及试验验证等工作，编写组主要成员：张吉先、郭玉胜、陈明刚、马春 艳、邓继权、董建树、张鲁宇、刘秀菊、赵春雨、张勇、邓志红、贾斌、毋蒙、 庄志洪、钟正虎、周佳加、张东明。编制组成员及分工内容如表1所示。 表1 编制组成员及分工 序号 姓 名 职 称 单位 工作内容 中国航天科工集团第三研 1 张吉先 研究员 标准内容的起草、审查工作。 究院第三十三研究所 高级工 中国航天科工集团第三研 负责标准起草、标准编制组织与实 2 郭玉胜 程师 究院第三十三研究所 施。 中国航天科工集团第三研 参与标准内容调研，编制及校对工 3 陈明刚 研究员 究院第三十三研究所 作。 高级工 中国航天科工集团第三研 4 马春艳 标准内容调研、审查及校对工作。 程师 究院第三十三研究所 高级工 中国航天科工集团第三研 5 邓继权 标准内容的编制及校对工作。 程师 究院第三十三研究所 中国航天科工集团第三研 参与标准内容调研，编制及校对工 6 张鲁宇 研究员 究院第三十三研究所 作。 高级工 中国航天科工集团第三研 参与标准内容调研，编制及校对工 7 刘秀菊 程师 究院第三十三研究所 作。 中国航天科工集团第三研 8 赵春雨 研究员 标准内容的校对、审查工作。 究院第三十三研究所 中国航天科工集团第三研 9 张东明 工程师 标准内容的编制及校对工作。 究院第三十三研究所 高级工 中国航天科工集团第三研 负责标准立项、参与标准调研和校 10 董建树 程师 究院第三总体部 对工作。 中国航天科工集团第三研 负责标准内容起草、审查与实施工 11 张 勇 研究员 究院第三十三研究所 作。 中国船舶重工集团第七〇 12 贾斌 研究员 标准内容调研、审查及校对工作。 五研究所 中国航天科技集团第八研 13 毋蒙 研究员 标准内容的校对、审查工作。 究院第八〇三研究所 14 钟正虎 研究员 北京航天控制仪器研究所 标准内容的校对、审查工作。 15 邓志红 教授 北京理工大学 标准内容的起草、审查工作。 16 庄志红 教授 南京理工大学 标准内容的校对、审查工作。 17 周佳加 副教授 哈尔滨工程大学 标准内容的校对、审查工作。 4 、微机电惯性导航系统的特点及种类 微机电惯性导航系统具有体积小、成本低、启动快、动态性能好、环境适应 性强、易大批量制造及易于和上级系统集成等显著特点，适应了武器装备和国民 经济各领域发展对惯性导航系统提出的高动态、快速反应、小型化、低成本、抗 2 恶劣环境等要求。微机电惯性导航系统性能已迅速提升，能够覆盖绝大多数战术 级应用领域，并向导航级领域渗透。 国内外微机电惯性导航系统技术经过近三十年的发展，形成了石英、硅两条 主流技术路线和相应较为完整的技术体系。 在石英微机电惯性导航系统方面，国外以美国的 Systron Donner Inertial、 EPSON 等企业为代表，国内以航天三院三十三所、中电 26 所为代表，伴随多型 战术导弹、无人机型号的研制，民用智能机器人和汽车电子的不断应用，器件和 系统级技术取得了较好的进步，已经形成了多款成熟产品。 在硅微机电惯性导航系统方面，随着近年来硅微惯性器件性能的全面提升， 硅微机电惯性导航系统的应用需求迅速增加，并逐渐占据了微机电惯性导航系统 的主流地位。国外以博世、意法半导体、invensense、Honeywell 、BAE 、Sensonor、 SBG 等单位为代表，国内以中电 13 所、芯动联科为代表，在汽车导航、动中通、 弹体控制及导引头稳定等军民领域开展了技术应用。 国外典型微机电惯性导航系统见图 1～图３所示。 a ）HG1900 b ）Nav 440 c ）SDI510 d）Ekinox 图1 国外典型微机电惯性制导系统 图2 微机电惯性导航系统在军用领域中的应用 3 图3 微机电惯性导航系统在民用领域中的应用 美国 BEI 公司的 SDI510 采用了石英微机电惯性器件，该系统陀螺零偏稳定 性优于 1 °，角度随机游走 0.012 （° ）/sqrt （h ）。需要指出的是，该石英微机电 惯性导航系统 MTBF （平均无故障时间）达60000 h ，使用寿命可达20 年，标志 着石英微机电惯性导航系统的工程化应用已经非常成熟。 美国 Honeywell 公司生产的HG1900 是国际上最经典和最有代表性的微机电 惯性导航系统，该型惯导系统采用硅微机电陀螺（精度（1~30）（° ）/h ）方案， 已用于航空制导炸弹（JDAM ）、红外格斗导弹、飞机组合惯性导航系统等，年 产量达到数万套。 美国Crossbow 公司生产的NAV440 型组合导航系统采用MIMU/GPS/磁强计 组合导航方案，定位误差小于 2.5 m ，水平速度误差小于 0.4 m/s ，垂直速度误差 小于 0.5 m/s ，主要应用于无人机飞行控制、陆地车辆导航、平台稳定控制等领域。 法国 SBG 公司 Ekinox 硅微机电惯性导航系统，其陀螺精度优于 3 （° ）/h ， 加速度计精度优于 0.3 mg ，导航姿态优于 0.05 °，接收机失锁 30 s 后纯惯性导航 精度优于 8 m 。该产品在无人机、UUV 、雷达姿态稳定等领域得到了广泛应用。 5、国内外标准调研及分析 全国导航设备标准化技术委员会对口的国际标准化组织是 IEC/TC80 （海上 导航与无线电通信设备及系统），与其有联系的国际组织有IMO、IHO、IALA 、 ITU、CIRM、ISO 等，与其有联系的技术组织有 RTCM 、NMEA 等，此外还有 一些 IEC 的技术委员会或分技术委员会与 IEC/TC80 有联系。IEC/TC80 所制定 的标准与上述组织所制定的标准都是相互协调的。ISO、US-MIL 和 IEC 等标准 库只有涉及 MEMS 器件方面的标准，没有查询到惯导应用级别的标准。因此， 未查到国外相关标准。 由于我国惯性导航领域标准基本还是空白，国外标准也正处于标准制定的初 4 期。本编制组正在结合国内的产业实际开展该领域的标准转化和制定工作。 在现有国家标准中，仅有移动测量系统惯性测量单元具有相关标准 GB/T 28587 －2012 《移动测量系统惯性测量单元》，该标准规定了移动测量系统中惯性 测量单元的产品分类、技术要求、试验方法、检验规则、仪器的包装、标准、运 输和贮存的方法。标准适用于移动测量系统中惯性测量单元的设计、生产试验和 检验。 在国家标准中，基于微机电陀螺等的惯性导航系统缺少测试方法等相关标 准。 二、标准编制原则和主要内容 1、 标准的编制原则 本标准的编制遵循以下原则： a) 科学性、先进性：总结国内微机电惯性导航系统的测试经验，在编制中 充分考虑了微机电惯性导航系统的需要，继承相关的研究成果，使标准 具有先进性、全面性和通用性； b) 适用性、实用性：标准实用性强，结合航天三十三所项目的工程实践经 验，遵循规范、统一的原则，能够合理有效地指导微机电惯性导航系统 的测试； c) 协调性、统一性：贯彻执行国家有关标准化方针、政策和要求，遵循标 准编写的有关规定，并与相关标准协调一致。本标准的技术内容和编写 要求根据 GB/T 1.1 －2009 《标准化工作导则第 1 部分：标准的结构和 编写》中的要求制定，符合标准化的要求。 2 、 标准的主要内容与论据 微机电惯性导航系统用于载体运动的角速率，加速度，速度、位置和姿态的 测量。微机电惯性导航系统作为复杂精密惯导系统，其指标对产品的精度和性能 有重大影响。随着微机电惯性导航系统的设计、生产技术日趋提高，产品的各项 性能也在逐步完善，与其它惯导系统相比具有体积小、功耗低、成本低等优点， 且技术成熟，产品的应用市场前景广阔。 国外在微机电惯性导航系统技术方面开展研究较早，并达到了较高的技术水 平，国内在微机电惯性导航系统技术方面，起步较晚，但是随着各行业对小体积、 5 低成本的微机电惯性导航系统的发展需求，引起了越来越多的科研单位的关注与 重视，投入了大量的人力物力进行微机电惯性导航系统技术研究，涌现出众多微 机电惯性导航系统。 目前，国内对微机电惯性导航的测试方法方面尚无一个通用的规范，基本处 于空白状态；在航空、航天以及国军标领域中都没有专门的微机电惯性导航系统 的测试标准，这种现状不利于微机电惯性导航系统的发展。因此，国内需要建立 微机电惯性导航系统的测试方法标准，以规范行业的测试方法和过程，满足微机 电惯性导航系统研制需求。 “导航设备技术标准体系”目前分为“通用标准”、“陆基无线电导航系统子 体系”、“卫星导航系统子体系”、“自主式导航系统子体系”、“组合导航系统子体 系”。本申报标准属于“自主式导航系统子体系”下设的“惯性导航设备”下的 “捷联式惯性导航系统”。 微机电惯性导航系统的测试依据是国家和行业的有关法律、法规及标准。本 标准不依据某特定的微机电惯性导航系统的研制任务书、产品规范、试验大纲规 定试验项目、试验方法，而是仅规定微机电惯性导航系统关键指标的测试方法及 测试结果的处理，对于特定的系统，应依据其任务书、产品规范的要求进行相关 项目的测试，但是相关测试项目中测试方法、数据处理方法应遵循本标准的规定。 本标准制定的总体技术方案思路为：通过对现有文献，特别是现有的相关标 准的分析，并结合对国内各型号相关单位的调研、摸底，结合产品特点进行分析， 确定微机电惯性导航系统测试要求。通过梳理国内各型号相关单位在该领域的已 有成果，总结国内普遍适用的经验，并借鉴已有的标准及文献，确定本标准的内 容，从而获得在国内普遍适用，代表国内现阶段技术水平、并具有一定先进性的 技术标准。标准的技术方案如图 4 所示。 6 图4 标准项目技术方案图 微机电惯性导航系统的测试方法可以分为常规测试、惯性测量单元精度测 试、静态导航测试、动态导航测试、力学环境适应性测试等几个部分。 2.1 常规测试的内容与论据 国家标准 GB/T 28587 －2012 《移动测量系统惯性测量单元》推荐的通用技 术要求有外观检查和功能检查，检查的内容相对简单；GJB 1270 －1991 《惯性平 台通用测试方法》规定的常规测试内容有外观检查、尺寸检查、重量检查、直流 电阻检查、绝缘电阻检查、绝缘强度检查、电源检查等，部分检查方法如直流电 阻主要适用于平台惯导系统的加热电阻丝，电机电源相序主要用于挠性陀螺的电 机，这些方法都无法直接适用于微机电惯性导航系统。 编制组根据实际工程应用的需要，对常规测试项目进行了扩展和细化，主要 包括外观检查、外形尺寸及安装尺寸检查、质量检查、阻抗测试、电源及拉偏测 试、功耗检查、启动时间检查等。 7 在常规测试项目中，微机电惯性导航系统的试验条件要求如下： a ）微机电惯性导航系统应以下列大气条件下的试验结果为准：温度：( 1535) C ；相对湿度：20 ％80 ％；大气压力：试验场所的气压； b ）外观检查应在具有良好日光或人工照明条件下进行； c ）通电试验要求试验场所应具有良好的接地和防静电措施。 在常规测试项目中，需要考虑到微机电惯性导航系统的特点。系统尺寸范围 较小，尺寸为 10 mm200 mm 量级，对产品安装的要求精度较高，应采用游标卡 尺进行测量，推荐卡尺的精度不低于 0.02 mm 。 不同的微机电惯性导航系统根据用户的需要，输入电压不同，一般电压范围 5 V34 V ；功耗较小是微机电惯性导航系统的典型特点，一般功耗在0.5 W5 W 。 微机电惯性导航系统属于精密的电子部件，其内部敏感的角速率或者加速度信号 一般通过 A/D 转换采集得到，外界的电压纹波要求较高，推荐不大于 50 mV 。 微机电惯性导航系统内部一般采用电容进行了电源滤波等处理，整体呈容性 负载特性，因此上电后系统有充放电过程，持续时间为 ms 量级，这对供电系统 的启动电流提出了要求。为此，编制组利用自研的微机电惯性导航系统进行了摸 底试验，上电启动电流如图 5 所示。 图5 项目组测试的某微机电惯性导航系统的启动特性 2.2 惯性测量单元精度测试的内容与论据 惯性测量单元提供微机电惯性传感器校准后的输出，其精度直接决定了惯性 导航系统的精度。国家标准 GB/T 28587 －2012 《移动测量系统惯性测量单元》 推荐的测试项目主要包括姿态、输出稳定性和开机重复性。国家军用标准 GJB 8 5055－2011 《捷联式舰船惯性姿态基准》通用规范推荐的测试项目主要包括姿态 角误差和姿态角速度误差。 微惯性导航系统的惯性测量单元精度主要关注角速度通道和加速度通道的 测量误差；个别项目（如无人机飞行控制等）对产品的安装轴向与微惯性导航系 统的敏感轴向重合度有明确的要求，则需要考核安装误差。这些测试项目均可以 利用转台实现，应要求位置速率转台的位置精度不低于±3 ″，位置分辨率不低于 1 ″，速率范围不低于±500 （° ）/s ，速率精度不低于 5×10-5 （360 度平均）。 通过转台不同轴向的转动，可以测试角速度通道的角速率误差、标度因数非 线性度、非正交性安装误差。其中角速度误差反映微机电惯性导航系统角速率输 出与要测量输入值的偏差，标度因数非线性度反映微机电惯性导航系统角速率输 出变化与要测量的输入变化的比值，角速度非正交性安装误差反映微机电惯性导 航系统各个轴向的正交度。角速度测量在微机电惯性导航系统初始化完成输出稳 定后开始测试，按照产品规范规定的速率要求，控制位置速率转台分别绕微机电 惯性导航系统的三个轴向旋转，记录微机电惯性导航系统输出，测量精度可以在 角速度测量范围之后或者与角速度测量范围结合进行，应在微机电惯性导航系统 角速度测量范围内选择 5 个~10 个角速率点，根据微机电惯性导航系统角速率测 量结果以及转台设置的角速率值对微机电惯性导航系统的角速度测量精度进行 评定。 通过转台翻转不同的位置，可以测试加速度通道的零位误差、标度因数误差 和非正交性安装误差。加速度精度测量在微机电惯性导航系统初始化完成输出稳 定后开始测试，依次将微机电惯性导航系统的 X 轴、Y 轴、Z 轴指天和指地，每 个位置应采集不小于 30 s 的数据，计算各个位置点的测量均值，利用微机电惯性 导航系统的加速度测量结果，可以计算出加速度计的测量误差，结合当地重力加 速度对加速度的测量精度进行评定。 在测试平台上可以进行微机电惯性导航系统静态测试，时间不小于微机电惯 导系统工作时间，并重复测试多次，两次测试的时间间隔按照规定执行，统计陀 螺和加速度计的零位稳定性和重复性指标。 2.3 常规导航性能测试 2.3.1 概述 9 国家标准 GB/T 28587 －2012 《移动测量系统惯性测量单元》采用转台进行 测试，主要测试偏航角、俯仰角、横滚角的误差，以及角速率的输出稳定性和输 出重复性。微机电惯性导航系统应用于动态导航领域，其导航精度受到加减速、 转弯等动态环境的影响，为了更加全面的考核微机电惯性导航系统的常规导航性 能，编制组考虑到不同领域微机电惯性导航系统的应用，对微机电惯性导航系统 的常规导航性能测试项目进行了优化，主要包括初始对准、静态导航精度测试和 动态导航精度测试。其中常用的动态导航精度测试方法有车载试验、机载试验、 水面试验等，这些试验可以模拟水、陆、空等不同领域的微机电惯性导航系统应 用环境。 2.3.2 初始对准性能测试 初始对准是惯导系统进入导航状态的前提，微机电惯性导航系统的初始对准 通常包括粗对准及精对准两个阶段，粗对准阶段的主要目标是尽快地将失准角估 计在一定精度范围内，为后续的精对准提供基础。精对准在粗对准基础上进行， 主要目标是提高对准精度。对准时间反映的是微机电惯性导航系统从开始对准到 对准结束时刻的时间，不包括等待装订或者等待卫星定位所需的时间。 对准时间的测试可以利用秒表或者其它类似的计时装置，在微机电惯性导航 系统转入对准状态后开始计时，对准结束时刻终止计时，计算整个对准过程所耗 的时间，即为微机电惯性导航系统的对准时间。初始对准的精对准采用卡尔曼滤 波算法，通过判断对准姿态失准角的收敛程度完成对准。微机电惯性导航系统在 系统内部判断姿态失准角收敛程度，规定时间内满足要求则报对准成功，否则报 对准失败。对准滤波器失准角估计值收敛曲线见图 6 。 北向水平失准角 东向水平失准角 0.05 ） 0.00 ° （ 值 -0.05 计 估 器 -0.10 波 对准好 滤 -0.15 -0.20 0 4 8 12 16 t(s) 图6 对准滤波器失准角估计值收敛曲线 10 对准精度测试也是微惯导系统对准性能评价的指标之一。微惯导系统的 MEMS 陀螺一般精度较低，不能实现航向自对准，因此在对准时航向一般采取 外部装定的方式，在静基座对准时微惯导系统的水平姿态采用自对准方式。而在 动基座对准时，微惯导系统需要实时接收母惯导的导航信息，可以将母惯导的姿 态信息补偿掉母惯导和微惯导系统间的安装误差后，再装定给微惯导系统。某静 态导航测试时其对准期间微惯导系统的水平姿态曲线如图 7 所示，对准精度为俯 仰角误差不大于 0.05 °，滚转角误差不大于0.01 °。 0.2 俯仰角（度） 0.0 -0.2 -0.4 -0.6 角 仰 -0.8 俯 -1.0 -1.2 -1.4 开始对准 对准结束 -1.6 -1.8 -2.0 0 20 40 60 80 100 120 140 time(s) 0.05 滚转角（度） 0.00 -0.05 -0.10 角 -0.15 转 滚 -0.20 -0.25 开始对准 结束对准 -0.30 -0.35 -0.40 0 20 40 60 80 100 120 140 time(s) 图7 对准期间的俯仰角和滚转角曲线 2.3.3 静态导航测试 静态导航试验主要验证微机电惯性导航系统在实验室静态条件下的位置、速 度及姿态测量精度，通过静态导航试验可以反映对准、导航精度以及微机电惯性 导航系统配套的惯性器件精度水平。静态导航试验可以在实验室自然条件下进行 测试，微机电惯性导航系统对准结束后转入导航状态，导航时间需要满足技术要 11 求或者试验大纲规定的时间要求。 微机电惯性导航系统姿态角包括滚动角、航向角和俯仰角，各姿态角的定义 可以通过导航坐标系 n 系与载体坐标系 b 系之间的转换关系得到，具体转换顺序 见公式（1）和图8。 绕y 1 2 1 1 绕z 2 2 1 绕x n n n ……（1） ox y z ox y z ox y z ox y z n n n n n n n n n b b b ， ， ，  C  C  C    y n 2 y n  yb 2 x x   n b   1 x n  o x n   z n 1 zb z n 图8 姿态角定义 定义绕y 轴旋转的 角为运载体的航向角，绕z 1 轴旋转的角为运载体的 n n 2 / 2 / 2 俯仰角，绕xn 轴旋转的 角为运载体的滚动角，俯仰角定义在 （ ， ）   区间内，滚动角 、航向角 均定义在（ ， ］区间内。 姿态角测量范围以及姿态角精度测试利用位置转台完成，位置转台精度不低 于±3″，位置分辨率不低于 1 ″。将微惯性导航系统通过固定工装安装在位置转台 上，在微机电惯性导航系统导航状态下进行姿态角测量范围以及精度测试。 2.3.4 动态导航测试 微机电惯性导航系统的动态导航性能测试主要包括摇摆基座导航试验、车载 导航试验、机载导航试验以及水面导航试验等。动态导航性能测试主要验证微机 电惯性导航系统在摇摆台、车载、机载以及水面船载不同状态下的导航精度。 摇摆基座导航试验在摇摆台上进行，将微机电惯性导航系统和母惯导系统一 起固定在摇摆台上，通常微机电惯导系统在摇摆状态下完成对准和导航，导航方 式可以分为惯性/卫星组合导航或者纯惯性导航。母惯导通电完成对准进入导航 12 以后，设置摇摆台按照规定的条件进行摇摆，微机电惯导系统通电，完成自检、 对准转入导航以后，持续通电测试，直至试验时间到，测试结束。摇摆基座导航 试验精度评定可以用高精度的母惯导作为基准，评价微机电惯性导航系统在摇摆 条件下的位置、速度及姿态测量精度。 车载导航试验在专门的试验车上进行，对准方式可以分为静基座对准和动基 座对准，导航方式可以分为惯性/卫星组合导航或者纯惯性导航。微机电惯性导 航系统对准结束后，试验车按照规定的路线行驶，到达预定的终点或者导航时间 满足要求后，导航结束。车载导航试验精度评定可以用高精度的母惯导作为基准， 评价微机电惯性导航系统在车载动态条件下的位置、速度及姿态测量精度。 典型的车载试验设备安装图见图 9 。 图9 电缆连接示意图 为了进行微机电惯性导航系统的车载性能测试，编制组设计了车载试验工 装，通过结构安装保证了母惯导和微机电惯性导航系统轴向的平行。车载试验示 意图见图 10。 机载导航试验在专门的试验飞机上进行，通常采用运输机或者无人机。对准 方式可以分为静基座对准和动基座对准，导航方式可以分为惯性/卫星组合导航 或者纯惯性导航。微机电惯性导航系统对准结束后，试验飞机按照规定的航线飞 行，到达预定的终点或者导航时间满足要求后，导航结束。机载导航试验精度评 定同样可以用高精度的母惯导作为基准，评价微机电惯性导航系统在机载动态条 13 件下的位置、速度及姿态测量精度。 图10 车载试验示意图 在机载试验前，需要提前进行空域申请及航线规划。航线规划需要结合微机 电惯性导航系统的应用背景，模拟匀速直行、爬升、俯冲、加减速及转弯等运动 状态，尽可能全面的考核微机电惯性导航系统的导航性能。编制组利用江南通用 航空公司的 Y-12 运输机进行了某微机电惯性导航系统的机载试验。试验设备如 表 2 所示。 表2 机载试验设备清单 序号 名称（型号） 数量 备注 1 微机电惯性导航系统 1 套 2 便携式工控机 2 台 用于数据采集 3 逆变电源 1 台 最大功率 2 kW 4 测试电缆 1 套 5 母惯导 1 套 基准设备 与微机电惯性导航系统有关的机上设备连接关系如图 11 所示，地面供电与 机上供电转换由供电控制盒完成，组合导航系统测试用便携式工控机采用逆变电 源（自带电池）供电，不受供电切换影响。 14 X234 X251 X224 X X 2 2 2 2 2 1 X204 X X X X 8 8 2 2 3 3 0 0 1 0 3 1 X202 图11 机上设备连接示意图 与母惯导及微机电惯性导航系统有关的卫星天线安装关系见图 12，安装距 离小于 0.5 m ；两天线尽可能位于微机电惯性导航系统的垂向位置，减小飞行时 杆臂误差的影响，否则微机电惯性导航系统需装订补偿杆臂误差。 图12 卫星天线安装图 水面导航试验在专门的试验船上进行，微机电惯性导航系统对准方式可以分 为静基座对准和动基座对准，导航方式可以分为惯性/卫星组合导航、惯性/水声 组合导航或者纯惯性导航。微机电惯性导航系统对准结束后，试验船按照规定的 路线航行，到达预定的终点或者导航时间满足要求后，导航结束。水面试验场景 见图 13。水面导航试验精度评定同样可以用高精度的母惯导作为基准，评价微 机电惯性导航系统在水面船载动态条件下的位置、速度及姿态测量精度。 15 图13 水面试验场景 2.4 力学环境导航性能测试的内容与论据 微机电惯性导航系统安装在应用载体上，载体在运动过程中的振动和冲击力 学环境将通过结构传递到微机电惯性导航系统内部，引起惯性仪表的误差，进而 影响到了导航精度。因此，在微机电惯性导航系统工程应用的过程中，需要对力 学环境导航性能进行考核。具体的试验方法可以参见 GJB 150.16A －2009 《军用 装备试验室环境试验方法 第 16 部分：振动试验》。 随机振动试验主要验证微惯性导航系统在振动条件下环境适应性和抗毁性， 试验前将系统通过夹具安装在振动台上，需要注意确保安装夹具的谐振不会放大 所施加的加速度，安装时将微机电惯性导航系统待测轴向与振动台的振动轴重 合，振动台的测量传感器应尽量靠近惯导系统安装部位，以便真实反映微机电惯 性导航系统的真实振动输入条件，一个轴向的试验结束后，将系统断电，通过转 接工装或者更换振动台进行下一个轴向的振动试验，每次系统重新安装后需要将 振动台的测量传感器进行对应的调整。 冲击试验主要目的是测量微惯性导航系统对于施加的冲击的响应，例如弹射 无人机的弹射冲击等，并验证冲击过程对导航精度的影响。冲击试验可以采用冲 击台或振动台（量级较小）施加冲击。为测量微惯性导航系统在工作条件下对施 加冲击的响应，系统需要按照适当的方向非常牢固地安装到测试设备的台面上。 在施加冲击前，先记录给定时间的输出信息，在施加冲击过程中且同样在冲击后 的一定时间内记录输出信息，通过冲击前后的数据表明微机电惯性导航系统的瞬 16 态或永久性变化。 三、主要试验情况分析 3.1 概述 本标准适用于多种军用或民用的微机电惯性导航系统的测试，其它微机电惯 性导航系统、惯性导航系统的测试可参照使用。通过资料对比、广泛的调研和微 机电惯性导航系统的测试总结，标准中所提出的测试方法切实可行、数据处理严 格按照相关科学统计方法进行。规范中涉及到的内容即考虑到当前产品测试要求 及实际条件，也兼顾到满足今后技术发展的需要。 本标准也是航天三十三所微机电惯性导航系统多年研制过程中经验的归纳 总结。 3.2 常规测试的内容与论据 编制组针对某无人机用微机电惯性导航系统进行了常规测试，测试仪器如表 3 所示。检查记录表如 表 4 所示。 表3 常规检查所用仪器设备 序号 名称 参考型号/精度 数量 1 数字电压表 HP 34401A 1 2 测试设备 E1/DX-2，由测试计算机、板卡及测试电缆组成 1 3 度量衡器 分度值不大于 0.1 g 1 4 直流电源 电压范围满足5 V～34 V ，电流不小于3 A，纹波不大于50 mV 1 5 卡尺 精度 0.02 mm 1 表4 常规检查记录表 测试实际值 序 测试项目 第 1 第 2 第 3 第 4 号 技术要求 次 次 次 次 目视法观察微机电惯性导航系统表面有无碰 伤、划伤、压伤、裂纹、涂覆层皱裂或脱落、 满足 满足 满足 满足 1 外观检查 锈蚀、螺钉松动等缺陷，与外部设备连接的 要求 要求 要求 要求 接插件中插针与插孔是否光滑、无锈蚀并且 完整无缺损；坐标方向标识是否正确、清晰 17 表5 常规检查记录表（续） 测试实际值 序 测试项目 第 1 第 2 第 3 第 4 号 技术要求 次 次 次 次 重 微机电惯性导航系统重量≤2.0 kg 1.54 1.56 1.54 1.55 外形 量 尺寸 X：61.0 mm～63.5 mm 62.1 62.0 62.1 62.0 2 重量 尺 Y：99.0 mm～100.5 mm 100.1 99.9 100.1 100.0 检查 寸 Z：57.5 mm～60.0 mm 58.2 58.1 58.2 58.3 1 路 RS-422地与壳体     2 路 RS-422地与壳体     3 路 RS-422地与壳体     ≥20 1 路 CAN 地与壳体     3 绝缘检查 MΩ 28 V 地与壳体     4 路 RS-422地与壳体     5 路 RS-422地与壳体     2 路 CAN 地与壳体     28 V 供电时，工作电流≤0.15 A 0.13 0.13 0.13 0.13 4 供电电源 32 V 供电时，工作电流≤0.14 A 0.12 0.12 0.12 0.12 23 V 供电时，工作电流≤0.2 A 0.17 0.18 0.18 0.17 5 启动时间 启动时间≤10 s 8.4 8.5 8.4 8.6 以上内容符合 GJB 1270 －1991 《惯性平台通用测试方法》的规定，同时遵 循了微机电惯性导航系统的通用检查方法。 3.3 惯性测量单元精度测试 为了验证角速度和加速度的测量精度，编制组利用自研的微机电惯性导航系 统进行了惯性测量单元的精度测试。搭建的测试环境见图 14。 18 图14 惯性测量单元精度测试环境 六位置陀螺和加表测量值的平均值见表 6 。 表6 六位置验证数据 Gx Gy Gz Ax Ay Az 位置 (°)/s (°)/s (°)/s g g g 地南西 -0.01341 -0.00403 -0.01967 -1.00022 0.000259 0.000721 北东地 -0.00731 0.002768 -0.01088 -0.00036 4.9E-05 -0.99938 北天东 -0.00928 0.004526 -0.01544 -0.00063 1.00002 8.34E-05 北西天 -0.0112 0.001527 -0.00766 -0.00013 0.000588 1.000232 北地西 -0.00671 0.000141 -0.01284 0.000476 -0.99972 0.000565 天北西 -0.00088 0.000093 -0.01436 1.000061 0.000631 0.000285 六位置陀螺和加表的输出误差见表 7 。 表7 六位置验证输出误差 ΔGx ΔGy ΔGz ΔAx ΔAy ΔAz 位置 (°)/s (°)/s (°)/s g g g 地南西 -0.01341 -0.00403 -0.01967 -0 0.000258533 0.000721 北东地 -0.00731 0.002768 -0.01088 -0 4.89722E-05 -0.000617 北天东 -0.00928 0.004526 -0.01544 -0 1.9895E-05 8.34E-05 北西天 -0.0112 0.001527 -0.00766 -0 0.000588279 0.000232 北地西 -0.00671 0.000141 -0.01284 0.000476357 0.000277611 0.000565 天北西 -0.00088 0.000093 -0.01436 6.14194E-05 0.000631334 0.000285 最大误差 -0.01341 -0.004526 -0.01967 -0 0.000631334 0.000721 19 速率验证数据见表 8。 表8 X、Y、Z轴速率数据 X 轴陀螺 Y 轴陀螺 Z 轴陀螺 速率点 （°）/s （°）/s （°）/s X+300 300.2209 -0.10906 -0.03108 X-300 -300.045 -0.09312 -0.00272 Y+300 0.090891 300.071 -0.01881 Y-300 0.077392 -300.22 -0.01125 Z+300 0.083428 -0.08548 300.1194 Z-300 0.068357 -0.08804 -300.129 陀螺和加速度计指标测试结果见表 9： 表9 X、Y、Z轴陀螺和加速度计指标 测试内容 测试结果 是否满足要求 备注 陀螺仪 测量精度 X：-0.01341 满足 陀螺精度较低 Y：-0.004526 不能敏感地速， Z：-0.01967 因此未考虑地 速分量 标度因数非线 X：736ppm 满足 性 Y：733ppm Z：430ppm 零偏稳定性 X：78°/h 满足 Y：86°/h Z：82°/h 零偏重复性 X：0.1°/s 满足 Y：0.2°/s Z：0.4°/s 加速度计 测量精度 X：-0 满足 Y：0.000631334 Z：0.000721 偏值稳定性 X：0.07mg 满足 Y：0.08 mg Z：0.10mg 偏值重复性 X：14mg 满足 Y：12mg Z：11mg 20 3.4 静态导航测试 静态导航测试指实验室静态条件下的导航测试，测试时关注对准时间、导航 精度等指标。实验室静态条件下，导航精度统计情况如表 10 所示。 表10 实验室静态测试精度指标 测试项目 指标要求 第 1 次 第 2 次 第 3 次 第 4 次 第 5 次 对准时间 对准时间≤110 s，对准正常结束 110 110 110 110 110 水平位置误差≤100 m （1 σ，30 s ） 3.9442 12.8423 5.29595 10.37854 5.5714 纯惯性导航 横滚角测量误差≤1.5 ° （1 σ） 0.0555 0.1530 -0.01026 0.00127 0.11629 精度 俯仰角测量误差≤1.5 ° （1 σ） 0.1282 0.0055 0.05701 0.13039 -0.25638 水平位置误差≤10 m （1 σ） 0.7106 0.5980 0.4789 1.08991 0.84603 北向速度误差≤0.3 m/s （1 σ） 0.0071 0.00673 0.00734 0.00697 0.00686 东向速度误差≤0.3 m/s （1 σ） 0.0075 0.00676 0.00688 0.00665 0.00694 组合导航精 垂直位置误差≤15 m （1 σ） 5.9920 4.2566 3.34811 3.25981 4.01863 度 垂直速度误差≤0.3 m/s （ 1σ） 0.0021 0.0018 0.0024 0.00167 0.0017 横滚角测量误差≤1 ° （1 σ） 0.0442 0.03881 0.04409 0.03813 0.04208 俯仰角测量误差≤1 ° （1 σ） 0.0441 0.03816 0.04332 0.04272 0.03922 3.5 动态导航测试 3.5.1 车载导航试验 动态导航试验包括车载试验、机载试验和水面试验。本说明以车载试验、机 载试验为例。车载导航试验步骤如下，车载试验的对准时间统计情况见表 11， 导航精度统计情况见表 12，数据曲线情况见图 15。 a ） 将微机电惯性导航系统通过车载工装以 X 轴朝向车头方向，Z 轴指地 方向装配到试验车上； b ）装配 GPS 天线到试验车顶，保证 GPS 天线无遮挡，GPS 通电； c ） 连接微机电惯性导航系统和测试设备； d ）安装连接基准惯导，并通电对准，待基准惯导进入导航状态，同时记录 数据； e ） 由测试设备向微机电惯性导航系统供电，系统自检、对准完成后进入导 航状态，点击测试软件发射按钮，确认微机电惯性导航系统完成发射， 同时记录数据； f ） 启动试验车开始正常行驶，正常行驶速度应大于 20 km/h ； 21 g ） 导航约 1 h 后停车，微机电惯性导航系统断电。 表11 对准时间统计 对准好时间 数据名称（以记录时间为标记） s A085810 13.265 B09471 12.085 B10352 12.7 B11012 23.3 B11205 21.7 B12290 22.895 B12434 12.7 B12542 13.9 B13060 18.1 B13140 17.1 B13362 13.3 表12 试验结果统计 项目 要求值 1 2 3 水平位置误差 ≤10 m （1 σ） 6.0980 6.7572 2.5022 垂向位置误差 ≤15 m （1 σ） 4.2244 9.4212 2.5968 北向速度误差 ≤0.3 m/s （1 σ） 0.0703 0.0582 0.0646 组合导 东向速度误差 ≤0.3 m/s （1 σ） 0.0592 0.0631 0.0584 航误差 天向速度误差 ≤0.3 m/s （1 σ） 0.1077 0.1670 0.1108 俯仰角误差 ≤0.5 ° （1 σ） 0.0473 0.0387 0.0489 滚动角误差 ≤0.5 ° （1 σ） 0.0639 0.0347 0.0505 航向角误差 —— 0.5274 0.9012 0.5127 水平位置误差